ROS2 源码环境说明

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Docker环境说明

Docker构建

为了简化大家的构建过程，解决令人烦恼的国外的仓库依赖问题。我在这里使用Docker打包的humble编译构建环境，参见官网：https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Alternatives/Ubuntu-Development-Setup.html
生成docker为：ros/ros2-lab-humble，当前更新到3.0版本，运行指令为：

docker run -it --name humble ros/ros2-lab-humble:3.0 bash

然后通过vscode的“Remote Development”插件，即可很方便阅读代码。
另外，Docker镜像中，为了解决编译某个测试单元链接错误，强制关闭了humble的测试：

colcon build --symlink-install --cmake-args=-DBUILD_TESTING=OFF

如果你想修改代码，可以通过docker内的build.sh完成代码编译更新。

为什么使用Humble

为什么选择Humble：随着时代的发展ROS1官方不再更新维护，逐步退出历史舞台，而ROS2主流版本以Foxy和Humble为主，其中Foxy也不再支持维护。当前工程中稳定版本就是Humble，所以代码阅读以Humble为主。2025年，最新ROS2为Fazzy，在多个方面优化了ROS2，有机会再聊。